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控制系統的硬件構成
控制系統的核心部件PLC選用三菱公司的FX2N-64MT可編程序控制器。兩塊模/數轉換模塊FX2N-4AD，每塊模塊可接收4路-10V—+10V的模擬量電壓信號，將扭矩傳感器檢測的毫伏信號經放大器放大到所需的-10V—+10V的標準電壓，接到該模塊上。該系統有5個動力軸。4個模擬量信號接到一塊模塊，另一路信號接到另一塊模塊上。兩塊數/模轉換模塊FX2N-4DA，每塊模塊帶有4路模擬量輸出。作為5個動力軸伺服單元的速度和扭矩命令給定值。軸控制單元采用三菱公司MR-J2S-10A交流伺服單元、伺服電機為HC-KFS。伺服單元的控制模式為速度/轉矩模式，接受主控單元發出的速度控制和扭矩控制命令，進行內部回路調節運算，控制各軸的伺服電機進行快、慢速擰緊組合螺栓和正、反轉組合螺絲。轉角傳感器信號取自伺服電機旋轉編碼器的一轉脈沖信號，經伺服單元接到PLC的X0至X4輸入端，檢測動力軸的實際轉角值。人機界面采用GOT-F940觸摸屏，用于控制參數設定和擰緊結果顯示。
控制系統的軟件構成
本系統的程序主要由2部分組成，主程序及中斷程序。主程序由初始化、認帽、高速擰緊、低速擰緊、卸荷等組成。中斷程序由采樣扭矩值、求最大值、求角度值等組成。